| dc.description.abstract | Wahana permukaan tak berawak (
unmanned surface vehicle
(USV))
merupakan sebuah wahana (
vehicle
) berbentuk kapal di permukaan (
surface
) air
yang dapat bergerak tanpa
awak di dalamnya
.
USV dapat digunakan di perairan
yang tidak dapat dilalui kapal dengan awak. Perkembangan USV di dunia sudah
pesat, namun tidak diimbangi perkembangannya di Indonesia.
Penelitian ini
bertujuan membuat USV yang bersifat
semi
-
autonomous
seca
ra sederhana.
Tahapan pembuatannya meliputi
perancangan alat, uji laboratorium dan uji lapang.
Perancangan alat terdiri dari pembuatan
cashing
, perancangan elektronik, dan
perancangan perangkat lunak. USV yang dibuat dapat
bergerak secara otomatis
(
autonom
ous
) mengikuti
waypoint
yang telah dibuat dan
dapat bergerak secara
manual dengan kendali menggunakan
remote
. Uji laboratorium dilakukan dengan
mengukur waktu oleng wahana di atas air dan mengukur akurasi GPS. Uji lapang
dilakukan dengan menjalankan wahana pada lintasan berbentuk lurus, zigzag,
parallel, dan berbentuk seperti huruf S.
Waktu oleng wahana sebesar
3
detik,
aku
rasi GPS pada CEP 50% sebesar 1,
9377 met
er dan pada 2DRMS 95% sebesar
4,
757 meter.
Nilai error didapatkan dari selisih jarak antara titik
waypoint
dengan
lintasan aktual yang dilalui oleh wahana terhadap sumbu x dan sumbu y. Nilai error
terbesa
r pada sumbu x sebesar 4,
82 meter
yaitu pada lintasan parallel, s
edangkan
pada sumbu y sebesar 4,
49 meter yaitu pada lintasan berbentuk huruf S. Pada uji
lapang, w
ahana melaju dengan kecepatan 0,
822 m/s atau sekitar
1,
59784 knot. | id |
