Rancang Bangun Wahana Permukaan Tak Berawak (Unmanned Surface Vehicle (USV))

Abstract

Wahana permukaan tak berawak ( unmanned surface vehicle (USV)) merupakan sebuah wahana ( vehicle ) berbentuk kapal di permukaan ( surface ) air yang dapat bergerak tanpa awak di dalamnya . USV dapat digunakan di perairan yang tidak dapat dilalui kapal dengan awak. Perkembangan USV di dunia sudah pesat, namun tidak diimbangi perkembangannya di Indonesia. Penelitian ini bertujuan membuat USV yang bersifat semi - autonomous seca ra sederhana. Tahapan pembuatannya meliputi perancangan alat, uji laboratorium dan uji lapang. Perancangan alat terdiri dari pembuatan cashing , perancangan elektronik, dan perancangan perangkat lunak. USV yang dibuat dapat bergerak secara otomatis ( autonom ous ) mengikuti waypoint yang telah dibuat dan dapat bergerak secara manual dengan kendali menggunakan remote . Uji laboratorium dilakukan dengan mengukur waktu oleng wahana di atas air dan mengukur akurasi GPS. Uji lapang dilakukan dengan menjalankan wahana pada lintasan berbentuk lurus, zigzag, parallel, dan berbentuk seperti huruf S. Waktu oleng wahana sebesar 3 detik, aku rasi GPS pada CEP 50% sebesar 1, 9377 met er dan pada 2DRMS 95% sebesar 4, 757 meter. Nilai error didapatkan dari selisih jarak antara titik waypoint dengan lintasan aktual yang dilalui oleh wahana terhadap sumbu x dan sumbu y. Nilai error terbesa r pada sumbu x sebesar 4, 82 meter yaitu pada lintasan parallel, s edangkan pada sumbu y sebesar 4, 49 meter yaitu pada lintasan berbentuk huruf S. Pada uji lapang, w ahana melaju dengan kecepatan 0, 822 m/s atau sekitar 1, 59784 knot.