| dc.description.abstract | Penginderaan jarak jauh telah dipergunakan secara luas pada kegiatan
monitoring lingkungan dan pertanian. Saat ini telah berkembang teknologi yang
digunakan dalam kegiatan monitoring kondisi lahan melalui foto udara dengan
perangkat quadcopter atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Penggunaan
quadcopter dalam pengambilan citra dikarenakan kemudahannya dalam
pengendalian, karena memiliki VTOL (Vertical Take Off and Landing) yang tidak
membutuhkan landasan terbang. Namun pada pengaplikasiannya, quadcopter sulit
untuk dikendalikan dikarenakan faktor SDM dan faktor angin sehingga
dibutuhkan pengendalian quadcopter secara otomatis menggunakan sistem
kontrol. Oleh sebab itu, penelitian ini bertujuan untuk mendesain simulasi sistem
kontrol ketinggian untuk pengambilan citra menggunakan quadcopter dengan
pendekatan fuzzy PID berbasis penguncian GPS. Simulasi sistem kontrol
bertujuan untuk memudahkan proses perancangan sesuai dengan spesifikasi yang
digunakan pada quadcopter sehingga dapat mengurangi resiko kegagalan saat
pengujian langsung di lapangan. Berdasarkan hasil simulasi rancangan sistem
kontrol logika fuzzy dan PID dengan keluaran nilai sinyal kontrol yang berkisar
antara -255 sampai 255 memiliki hasil yang paling baik untuk mempercepat
proses pencapaian ketinggian dan mempertahankan ketinggian pada setpoint serta
menjamin keseragaman kualitas citra baik dari segi skala maupun ketajaman citra.
Hal tersebut dapat dilihat dari nilai rata – rata settling time sebesar 4.69 detik,
overshoot sebesar 0.324 m, rise time sebesar 6.23 detik, deviasi sebesar 0.009 m
dan osilasi sebesar 0.119 m. | id |
