Modifikasi sistem navigasi otomatis pengendalian traktor untuk pengolahan lahan kering

Abstract

This is the advanced research concerning to the development of automatic steering system on tractor with Global Positioning System navigation (Rahman, 2013). The purpose of this research is to improve algoritm from the previous research (Rahman, 2013) for the automatic navigation following the dry land tilling trajectory. The field test has been carried out in two steps, they are test of straight line without using implement and dry land tilling test using rotary tiller. Result of the straight line test without any mechanical component changes and without using implement, shows the average error 8.62 cm and maximum error 16.77 cm, this result is much better than the previous one by Rahman (2013) because of 28.17% average error decrease. Operation by rotary tiller following the dry land tilling trajectory produces the average error of straight line 6.9 cm and maximum error 31.64 cm, this result shows that the average error has 61.45% decrease compared to Rahman’s research (2013). In this research, it has been developed a new mechanisms of onwards and backwards transmition to support the tractor movement following the new trajectory and to separate the right and left brake mechanism which the work result of 1.5 m turning radius.

Penelitian ini merupakan penelitian lanjutan mengenai pengembangan sistem kemudi otomatis pada traktor pertanian menggunaka n navigasi GPS ( Rahman , 2013) . Tujuan dari penelitian ini adalah menyempurnakan algoritme dari penelitian sebelumnya (Rahman, 2013) untuk navigasi otomatis mengikuti jalur pengolahan lahan kering . Pengujian lapangan dilakukan dalam dua tahap yaitu uji lint asan lurus tanpa menggunakan i mplemen dan uji kinerja pengolahan lahan dengan menggunakan implemen bajak rotari. Hasil dari uji lintasan lurus tanpa perubahan komponen mekanik dan tanpa menggunakan implemen menunjukkan simpangan rata - rata 8.62 cm dan simp angan terbesar 16.77 cm , hasil ini lebih baik dari hasil uji penelitian Rahman (2013) karena simpangan rata - rata menurun 28.17%. Pengoperasian dengan menggunakan i mplemen mengikuti jalu pengolahan lahan kering menghasilkan simpangan rata - rata pada lintasan lurus adalah 6.9 cm dan simpangan terbesar 31.64 cm , hasil ini menunjukkan bahwa simpangan rata - rata menurun 61.45% dari hasil penelitian Rahman (2013). Dalam penelitian ini dikembangkan mekanisme baru yaitu mekanisme transmisi maju mundur untuk mendukung pergerakan traktor mengikuti jalur pengolahan lahan kering dan pemisahan mekanisme rem kanan dan kiri dengan hasil kinerja radius putar 1.5 m.