| dc.description.abstract | Indonesia adalah negara terbesar kedua di dunia dalam rnenghasilkan minyak kelap sawit. Dengan potensi lahan perkebunan yang besar, Lndonesia dapat melakukan perluasan lahan perkebunan kelapa sawit selanj utnya meningkat. pengguman teknologi, seperti melakukan proses mekrtnisasi. Penggunaan mesin untuk pemanenan sawi t setidaknya &an rnemberi kan tiga keunggulan dibanding pemanenan secara manual yakni (1) akan menghasilkan efesiensi pemanenan yang lebih tinggi, (2) akan menjamin peningkatan mutu produk, karena penggunaam mesin ini akan dapat mengurangi tingkat kerusakan buah sawit dalam proses pemanenan tandan buah sawit dm (3) rnenyelesaikan pernasalahan tenaga kerja mengingat kurangnya minrtt orang untuk bekqa di perkebunan sawit yang biasanya jauh dari keramaian. Penelitian ini bertujuan untuk rnembuat konsep desain lengan mesin pemanen kelapa sawit mekanis clan membuat program untuk simulasi ke j a lengan mesin pemanenan tandan sawit mekanis. Penelitian ini di lakukan dalam dua tahap, pdama penelitian pendahuluan yang terdiri atas kegatan pengumpulan data tanaman sawit, mempelajari cara pemanenan manual tandan sawit, mengumpul kan I i teratur alsin berlengan, mempelajari mekanisme kerja alsin berlengan dan memilih program sofiare simulasi. Kedua, penelitian lanjutan y ang terdiri atas pembuatan kriteria desain, menetukan patahan Iengan clan menghitung sudut srrtar Iengan, rnenentukm jenis end effector, melakuhn analisa gerak lengan, membuat program simulasi dan membuat garnbar tiga dimensi lengan terpilih. b i l peneiitian pendahduan rnendapatkan 12 desain pilihan yang disimbolkan dengan Dl sampai dengan Dlz. Dengan menggmakan Metode Matrik Keputusan kedua belas konsep itu diseleksi sehingga didapat konsep terpilih y h konsep desain lengn pemanen dengan dua w a n lengan (LI dan La) yang disimbolkan dengan D7. Konsep desain ini mempunyai struktur, di mana LI dihubungkan pada bagian belakang badan mesin melalui revolt.de joint putaran mendatar. Lz terdiri dari tiga bagian lengan (Lz,, L2b dad Lk) yang bekerja secara teleskopis. L2 terbuat dan batang Iogarn yang memiliki ukuran yang krbeda. LJ0 dihubungkan dengan LI lewat rotational joint putaran tegak. LZb dihubmgkan pa& L2, lewat prismatic joint. Lzc dihubungkan pada LZh juga lewat prismatic joint. Selanj utnya konsep desain D7 disem purnakan dan dikembmgkan dengan cara mengubah besar sudut antara lengan satu (L,) dengan badan mesin, dan dihpat sudut ideal a = 70'. Konsep D7 selanj utnya dibuatkan program simulasi ke rjanya yang akan menampilkan (1) pergerakan mesin menuju tanaman, (2) rnekanrsme pengantaran end eflector ke tandan yang akan dipotong, (3) mekanisme kerja pemotongan tandan, (4) perlakuan terhadap tandan yang telah dipotong dan (5) hasil perhitungan panjang lengan dan besar sudut antar lengan dalam proses pemotongan tandan sawit. | id |
