Sistem Otomasi Pemupukan Presisi Per Pohon Kelapa Sawit Berpenggerak Transporter 6 Roda

Abstract

Tingginya produktivitas kelapa sawit perlu dipertahankan salah satunya dengan pemupukan. Kelemahan pemupukan manual yaitu aplikasi pupuk beragam dan tenaga kerja yang banyak. Penelitan ini pengembangan dari pemupukan mekanis sebelumnya. Penelitian bertujuan untuk merancang dan menguji kinerja sistem otomasi pemupuk presisi per pohon kelapa sawit berbasis deteksi sensor ultrasonik. Sensor diletakkan di bagian depan sisi kanan dan kiri pada ketinggian 1 meter. Kecepatan maju transporter yaitu 0.7 m/s. Pembacaan sensor yang bernilai 300 - 350 cm dan sebanyak 15 kali digolongkan sebagai kelapa sawit dalam waktu 300 ms. Dosis pupuk diatur motor listrik dengan kontrol PID. Penalaan PID dilakukan dengan metode IMC melalui pendekatan model Tustin. Nilai Kp, Ki, dan Kd yang didapat yaitu 0.04, 0.01916, dan 0.00107. Motor listrik diatur pada kecepatan 3000 rpm, 2300 rpm, 1700 rpm, dan 1100 rpm selama 7 detik. Pada pengujian statis, penjatah kanan dan kiri memiliki persamaan korelasi y = 0.4019x + 369.43 dan y = 0.4168x + 401.33. Pada pengujian dinamis, penjatah kanan dan kiri memiliki persamaan korelasi y = 0.4273x + 500.11 dan y = 0.4102x + 629.01. Hasil pengujian menunjukkan bahwa output pupuk mempunyai hubungan linier terhadap kecepatan putaran motor listrik. Berat pupuk pengujian dinamis lebih besar daripada statis. Perbedaan terbesar sisi kanan dan kiri yaitu 28.21% dan 30.37% pada kecepatan 1100 rpm. Perbedaan terkecil pada kecepatan 2300 rpm yaitu 9.40% dan 8.50%. Karena itu untuk aplikasi di lapangan, perlu dilakukan penyesuaian dalam pemrogramannya dengan persamaan kalibrasi agar didaptkan hasil yang sama antara output kiri dan kanan.