Penerapan Algoritma Swarm Intelligence Pada Wahana Permukaan Otonom (Autonomous Surface Vehicle).

Abstract

Swarm Intellegence (SI) adalah kecerdasan buatan yang berkaitan dengan kecerdasan individu-individu otonom sederhana dalam perilaku kolektif untuk menyelesaikan suatu masalah bersama. Saat ini SI banyak dikembangkan untuk diterapkan pada robot, salah satu contohnya yaitu Autonomous Surface Vehicle (ASV). ASV adalah wahana pernukaan otonom yang menggunakan global positioning system (GPS) dalam penentuan arah untuk bergerak. Penelitian ini bertujuan merancang wahana ASV dan menerapkan algoritma SI pada tiga buah ASV sebagai wahana pengambil data kualitas perairan. Wahana ASV dirancang menggunakan tipe kapal katamaran dengan ukuran 68cm x 35cm x 20cm dan memiliki kecepatan maksimum 0.7 m/s. Sistem otonom ASV dirancang agar ASV dapat mengikuti waypoint yang diberikan berdasarkan posisi koordinat. Uji otonom dilakukan dengan memberi ASV misi untuk mengikuti 23 waypoint, dan nilai error yang didapat yaitu 2.3 pada sumbu x dan 2.4 pada sumbu y. Ketiga ASV melakukan koordinasi dalam menyelesaikan misi dengan saling bertukar posisinya dan waypoint yang telah dituju menggunakan jaringan Wi-Fi. Uji sistem swarm dilakukan dengan memberi ketiga ASV misi area coverage mission dengan ukuran area misi 40 meter x 40 meter. Ketiga ASV dapat menyelesaikan misi dengan waktu 31 menit 41 detik dengan 46 waypoint yang berhasil dituju dari 64 waypoint yang harus dituju.