Penerapan Algoritma Swarm Intelligence Pada Wahana Permukaan Otonom (Autonomous Surface Vehicle).
View/ Open
Date
2020Author
Nugroho, Chaidar Aji
Jaya, Indra
Iqbal, Muhammad
Metadata
Show full item recordAbstract
Swarm Intellegence (SI) adalah kecerdasan buatan yang berkaitan dengan
kecerdasan individu-individu otonom sederhana dalam perilaku kolektif untuk
menyelesaikan suatu masalah bersama. Saat ini SI banyak dikembangkan untuk
diterapkan pada robot, salah satu contohnya yaitu Autonomous Surface Vehicle
(ASV). ASV adalah wahana pernukaan otonom yang menggunakan global
positioning system (GPS) dalam penentuan arah untuk bergerak. Penelitian ini
bertujuan merancang wahana ASV dan menerapkan algoritma SI pada tiga buah
ASV sebagai wahana pengambil data kualitas perairan. Wahana ASV dirancang
menggunakan tipe kapal katamaran dengan ukuran 68cm x 35cm x 20cm dan
memiliki kecepatan maksimum 0.7 m/s. Sistem otonom ASV dirancang agar ASV
dapat mengikuti waypoint yang diberikan berdasarkan posisi koordinat. Uji otonom
dilakukan dengan memberi ASV misi untuk mengikuti 23 waypoint, dan nilai error
yang didapat yaitu 2.3 pada sumbu x dan 2.4 pada sumbu y. Ketiga ASV melakukan
koordinasi dalam menyelesaikan misi dengan saling bertukar posisinya dan
waypoint yang telah dituju menggunakan jaringan Wi-Fi. Uji sistem swarm
dilakukan dengan memberi ketiga ASV misi area coverage mission dengan ukuran
area misi 40 meter x 40 meter. Ketiga ASV dapat menyelesaikan misi dengan waktu
31 menit 41 detik dengan 46 waypoint yang berhasil dituju dari 64 waypoint yang
harus dituju.