| dc.description.abstract | Penelitian ini merupakan penelitian pengembangan sistem pengendalian combine harvester otonom. Sistem kemudi two-row head-feeding combine harvester yang dikendalikan menggunakan operator dimodifikai sehingga menjadi mesin yang dapat beroperasi sendiri mengikuti lintasan pola kerja yang telah ditentukan. Akurasi sistem pengendalian yang tinggi diharapkan mampu memanen dengan baik dengan jumlah tanaman padi yang tidak terpanen sedikit. Kegiatan penelitian dilakukan dalam beberapa tahap, yaitu pemodelan gerak kendaraan differential-steering, pembuatan mekanisme penggerak tuas-tuas kemudi, sensor kecepatan trek roda, pengembangan sistem pengendalian, dan pengendalian belok pada ujung lintasan. Selanjutnya, pengujian akhir dilakukan untuk mengevaluasi kinerja sistem pengendalian yang telah dibuat dalam mengikuti lintasan acuan. Sistem pengendalian combine harvester yang dikembangkan dalam penelitian ini menggunakan sensor navigasi RTK-GPS, giroskop, dan sensor proximity untuk mengukur kecepatan roda trek. Pengujian sistem dilakukan pada kecepatan maju 0,17 m/s dan frekuensi pengukuran sensor navigasi 5 Hz. Hasil pengujian menunjukkan bahwa combine harvester otonom mampu mengiktui lintasan pemanenan. Rata-rata eror lateral combine pada lintasan lurus sebesar 0,081 m. | id |
