Analisis Kinerja Algoritme Wall-Following pada Variasi Tingkat Ketidakpastian Pembacaan Sensor Jarak Robot (Studi Kasus: Kontes Robot Pemadam Api Indonesia-Divisi Robot Berkaki).

Abstract

Wall-following adalah salah satu metode navigasi yang digunakan untuk menyusuri kontur dinding. Penelitian ini menganalisis perilaku algoritme wallfollowing standar pada variasi tingkat ketidakpastian pembacaan sensor jarak robot berkaki. Simulator yang digunakan adalah Virtual Robot Experimentation Platform. Bentuk alur dinding yang dibangun menyerupai huruf S. Lebar robot yang digunakan 0.50 meter dan lebar lorong dinding 0.75 meter. Algoritme wallfollowing diintegrasikan pada robot dan diberikan nilai galat yang diperoleh dari fungsi distribusi normal acak. Simulasi menunjukkan bahwa untuk ukuran robot dan dinding yang ditetapkan, nilai maksimum deviasi standar yang masih dapat ditoleransi adalah 0.18 meter. Nilai tersebut setara dengan nilai galat 0.11 meter dalam Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. Semakin besar nilai deviasi standar galat, maka semakin besar panjang gesekan antara robot dengan dinding. Namun, nilai galat tidak selalu berpengaruh buruk terhadap total waktu simulasi dan jarak tempuh robot.