| dc.contributor.advisor | Hardhienata, Medria Kusuma Dewi | |
| dc.contributor.advisor | Priandana, Karlisa | |
| dc.contributor.author | Aminata, Arya | |
| dc.date.accessioned | 2022-08-26T00:00:43Z | |
| dc.date.available | 2022-08-26T00:00:43Z | |
| dc.date.issued | 2022 | |
| dc.identifier.uri | http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/114077 | |
| dc.description.abstract | Permasalahan yang muncul dalam pengoperasian robot adalah permasalahan
pemetaan (mapping) lingkungan yang belum diketahui dan penghindaran tabrakan
(collision avoidance). Salah satu metode mapping adalah Simultaneous
Localization and Mapping (SLAM) yang menggunakan informasi dari sensor
LiDAR. Dalam hal penghindaran tabrakan dan perencanaan perjalanan, algoritme
yang banyak digunakan adalah Bug 1 Algorithm dan Bug 2 Algorithm. Penelitian
ini bertujuan untuk mengembangkan dan mengimplementasikan Bug 1 dan Bug 2
Algorithm untuk melakukan penghindaran rintangan dan mengintegrasikannya
dengan metode SLAM pada Turtlebot. Implementasi kedua algoritme dilakukan
dengan simulasi menggunakan Robot Operating System (ROS) untuk menguji
kemampuan Turtlebot melakukan mapping dan mencapai target. Pengujian
dilakukan menggunakan empat model lingkungan. Berdasarkan hasil pengujian,
disimpulkan bahwa Bug 1 Algorithm memiliki kinerja lebih baik dalam melakukan
mapping dibandingkan Bug 2 Algorithm. Hal ini ditunjukkan dengan nilai
persentase coverage mapping Bug 1 Algorithm sebesar 77.77%, sedangkan Bug 2
Algorithm sebesar 52.77%. Namun, Bug 2 Algorithm dapat melakukan
penghindaran tabrakan dan mencapai target lebih baik dibandingkan Bug 1
Algorithm yang ditunjukkan dengan nilai persentase keberhasilan Turtlebot sebesar
100%. Selain itu, Turtlebot yang menggunakan Bug 1 Algorithm dapat mencapai
target dalam waktu rata – rata 21 menit 1 detik sedangkan menggunakan Bug 2
Algorithm memerlukan waktu rata – rata 5 menit 50 detik. | id |
| dc.description.abstract | Problems that arise in operation robot are mapping unknown environment
and collision avoidance problem. One mapping method is Simultaneous
Localization and Mapping (SLAM) which uses information from LiDAR sensor. In
terms of collision avoidance and path planning, most widely used algorithms are
Bug 1 Algorithm and Bug 2 Algorithm. The purpose of this study is to develop and
implement Bug 1 and Bug 2 Algorithms to avoid obstacles and integrate them with
SLAM method on Turtlebot. The implementation of two algorithms is carried out
by simulation using Robot Operating System (ROS) to test Turtlebot's ability to map
and reach target. Tests were carried out using four environmental models. Based
on test results, it is concluded that Bug 1 Algorithm had better performance in
mapping than Bug 2 Algorithm. This is indicated by percentage value of coverage
mapping of Bug 1 Algorithm is 77.77%, while Bug 2 Algorithm is 52.77%.
However, Bug 2 Algorithm can do collision avoidance and reach target better than
Bug 1 Algorithm which is indicated by Turtlebot success percentage value is 100%.
In addition, Turtlebot using Bug 1 Algorithm can reach target in average of 21
minutes 1 second while using Bug 2 Algorithm it takes average of 5 minutes 50
seconds. | id |
| dc.language.iso | id | id |
| dc.publisher | IPB University | id |
| dc.title | Pengembangan Metode Collision Avoidance dalam Permasalahan Mapping pada Turtlebot menggunakan Sensor LiDAR | id |
| dc.title.alternative | Development of Collision Avoidance Method in Mapping Problems on Turtlebot using LiDAR Sensor | id |
| dc.type | Undergraduate Thesis | id |
| dc.subject.keyword | collision avoidance | id |
| dc.subject.keyword | mapping | id |
| dc.subject.keyword | turtlebot | id |
| dc.subject.keyword | bug 1 algorithm | id |
| dc.subject.keyword | bug 2 algorithm | id |
