Rancang Bangun Manipulator Tipe Silinder Untuk Robot Pemanen Buah Dalam Greenhouse (Design Of The Cylindrical Manipulator Forfruit Harvesting Robot Inside Green House)

Abstract

Robot bioproduksi yang dibangun dan dilengkapi dengan sistem visi, manipulator, akhir-efektor, perjalanan perangkat, dan sistem kontrol dengan algoritma yang tepat dapat diterapkan untuk presisi pertanian untuk meningkatkan eflsiensi produksi. Untuk meningkatkan efektivitas penerapan robot, manipulator harus dirancang secara spesifik sesuai dengan jenis. produk pertanian yang robot akan dikendalikan. Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang manipulator tiga derajat bebas tipe koordinat sdinder telah dibn,at untuk robot pemanen buah yang ditanam dalam lingkungan greenhollse. Hasil dari pembahasan, pertama, Tiap join! yang menyusunmanipulator telah dikalibrasi untuk mendapatkan hubungan antara nilai masukan dengan nilai pergerakan joint. Hubungan antara nilai sudut putar joint ( X) dalam derajat dengan jumlah step motor stepper (Y) pada joint 1 dapat dinyatakan dengan persamaan: Y = 96.359 X + 158.93. Hubungan antara jarak translasi (X) dengan nilai encoder (Y) padajoint 2 dan 3 secara berurutan dapat dinyatakan dengan rumus berikut : Y = 3008.9 X - 3057.7 dan Y =13.248 X + 21.639. kedua, Dari hasil pengujian pergerakan point to point secara berurutan menuju ke enam titik tujuan didapatkan rata-rata simpangan untuk ketiga sumbu kartesius (sumbu-X, Y, Z) sebesar ± 5 mm dengan simpangan maksimum sebesar ± 9 mm.