Modifikasi Manipulator Tipe Silinder untuk Robot Bioproduksi dalam Greenhouse.

Abstract

Manipulator berfungsi untuk menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi. Tujuan dari penelitian ini yaitu memodifikasi mekanisme link horizontal pada manipulator agar lebih fleksibel dalam menjangkau target dan merubah sistem interface ke Arduino Mega 2650. Penelitian ini meliputi modifikasi prototipe, pembuatan logika pemrograman, serta pengujian manipulator hasil modifikasi dengan menggunakan variasi pembebanan dan kecepatan motor listrik. Hasil pengujian menunjukkan dapat menjangkau target dalam koordinat tiga dimensi dengan jangkauan maksimum 722,2 mm ke arah sumbu x positif, 800 mm ke arah sumbu x negatif, 800 mm ke arah sumbu y positif dan 506 mm ke arah sumbu y negatif. Sedangkan jangkauan maksimum dan minimum manipulator pada sumbu z adalah 1104 mm dan 321 mm. Hasil penelitian terbaik terdapat pada kecepatan motor 130 pwm dan pembebanan 200 gram (118,4 derajat per detik pada motor DC joint 2, dan 233,0 derajat per detik pada motor DC joint 3). Error yang didapatkan sebesar 11,40 mm pada sumbu x, 11,10 mm pada sumbu y, dan 9,80 mm pada sumbu z. Error pada manipulator disebabkan karena tidak adanya sistem pengereman pada motor listrik sehingga terjadi momen gaya yang mengakibatkan simpangan pada sudut joint 2 dan joint 3.