Pengembangan Metoda Deteksi Rintangan Menggunakan Kamera CCD Untuk Traktor Tanpa Awak

Abstract

Kemampuan menghindari rintangan pada lahan kerja berupa pohon, batu, lubang, pematang, manusia, dan benda-benda lainnya yang tidak mungkin dilewati diperlukan oleh traktor yang dioperasikan tanpa awak (unmanned tractor) berbasis global positioning system (GPS). Sistem pengindera lingkungan sekitar menggunakan kamera CCD (charge coupled device) memungkinkan untuk mendeteksi rintangan yang berada di depan traktor secaral realtime, namun dengan kemungkinan beragamnya obyek yang ditangkap oleh kamera, pengolahan citra menjadi kompleks dan membutuhkan waktu yang relatif lama sehingga tidak cocok untuk diaplikasikan. Penelitian ini mencoba mengembangkan metoda deteksi rintangan pada lahan kerja traktor tanpa awak yang lebih sederhana dengan penambahan sinar laser merah pada kamera CCD yang digunakan. Sinar laser merah yang tertahan pada rintangan memberikan informasi pada sistem pengindera bahwa di depan ada rintangan, dan jaraknya dari traktor diperkirakan berdasarkan prinsip phitagoras. Hasil penelitian menunjukkan bahwa semua rintangan berjarak 1 m dapat dideteksi, 80% rintangan berjarak 2 m dapat dideteksi, dan 40% rintangan berjarak 3 m dapat dideteksi. Rintangan yang berjarak lebih dari 3 m dari traktor belum dapat dideteksi karena kekuatan sinar laser yang menurun dengan bertambahnya jarak. Akurasi dalam pendugaan jarak secara keseluruhan untuk rintangan yang terdeteksi juga masih rendah, yaitu 67.5%.