Please use this identifier to cite or link to this item:
http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/99914
Title: | Integrasi Algoritme N-GCPSO dengan Algoritme Eksplorasi Partikel untuk Sistem Multirobot Pencari Target. |
Authors: | Hardhienata, Medria Kusuma Dewi Priandana, Karlisa Ahmad, Hafidlotul Fatimah |
Issue Date: | 2019 |
Publisher: | IPB University |
Abstract: | Neighbourhoods with the Guaranteed Convergence Particle Swarm Optimization (N-GCPSO) adalah algoritme optimasi yang bekerja dengan sekumpulan partikel yang memiliki batasan komunikasi lokal untuk menemukan nilai optimum. N-GCPSO dapat diterapkan untuk sistem multirobot pencari target dengan merepresentasikan partikel sebagai robot dan titik optimum sebagai lokasi target. Algoritme N-GCPSO cenderung mengelompok terlalu dekat pada satu titik optimum, sehingga memperkecil kemungkinan untuk menemukan titik optimum yang lain. Algoritme eksplorasi partikel diintegrasikan dengan N-GCPSO agar dapat menemukan lebih banyak titik optimum. Penelitian ini melakukan integrasi antara algoritme N-GCPSO dengan algoritme eksplorasi partikel dan mempertimbangkan parameter robot e-Puck. Algoritme eksplorasi partikel yang digunakan adalah random bouncing dan simple velocity-line bouncing. Hasil simulasi menunjukkan pada 7 (tujuh) dari 9 (sembilan) skenario rata-rata jumlah target yang ditemukan paling banyak adalah ketika menggunakan N-GCPSO dengan algoritme eksplorasi partikel. Selain itu N-GCPSO dengan algoritme eksplorasi partikel juga meningkatkan keefektifan algoritme N-GCPSO dengan mengurangi jumlah tabrakan antar robot. |
URI: | http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/99914 |
Appears in Collections: | UT - Computer Science |
Files in This Item:
File | Size | Format | |
---|---|---|---|
G19hfa.pdf Restricted Access | 14.33 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.