Please use this identifier to cite or link to this item:
http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/98091
Title: | Kendali Robot Beroda Otonom dengan Inverse Kinematics. |
Authors: | Hardhienata, Medria K. D. Priandana, Karlisa Manullang, Michael Julyus Christopher |
Issue Date: | 2019 |
Publisher: | Bogor Agricultural University (IPB) |
Abstract: | Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan suatu robot otonom yang dikendalikan dengan pendekatan matematika yaitu inverse kinematics. Robot yang digunakan pada penelitian ini adalah robot beroda nonholonomic differential drive. Metode penelitian yang digunakan terdiri dari empat tahapan. Pertama, penentuan parameter robot beroda. Kemudian, pengembangan kontrol inverse kinematics untuk robot beroda. Setelah model kontrol diperoleh, data lintasan (trajectory) yang dibuat digunakan untuk menguji kontrol inverse kinematics. Hasil kinerja kontrol kemudian dianalisis dalam hal akurasi posisi robot. Pengujian dilakukan menggunakan trajectory garis lurus yang kemudian direkam data pergerakannya dengan pengukuran berdasarkan observasi di lapangan, global positioning system (GPS) yang terpasang pada robot, dan GPS smartphone. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot beroda yang digunakan dapat dikendalikan relatif baik dengan inverse kinematics dengan rata-rata nilai error yaitu 0.9 meter untuk pengukuran berdasarkan observasi di lapangan. |
URI: | http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/98091 |
Appears in Collections: | UT - Computer Science |
Files in This Item:
File | Size | Format | |
---|---|---|---|
G19mjc.pdf Restricted Access | 14.38 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.