Rancang Bangun Prototipe Wahana Bawah Air Tipe Working Class ROV (Remote Operating Vehicle)

Abstract

ROV adalah sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV untuk pekerjaan di bawah air. ROV terbagi menjadi lima kelas yaitu: Pure Observation, Observation With Payload Option, Work Class Vehicles,Seabed-Working Class, dan Prototype or Development Vehicles. Dalam penelitian ROV telah dikembangkan RJBA V2015 dengan penambahan manipulator, sensor dan perbaikan sistem olah gerak robot. Tujuan dari penelitian adalah mengembangkan robot jelajah bawah air sehingga dapat melakukan fungsinya dalam hal eksplorasi bawah Iaut. Tahapan penelitian terdiri dari rancang bangun RJBA V2015, elektronika, program kendali, dan mekanika. RJBA V2015 ini memiliki berat 1:18 kg dengan dimensi 107 cm x 35 cm x 20 cm. Robot ini memiliki manipulator dengan bukaan maksimal 10 cm, 4 motor penggerak, sensor 10 DOF dan dihubungkan dengan kabel sepanjang 15 meter. Robot ini termasuk kedalam kategori Ill A Work Class Vehicles. RJBA V2015 mampu melakukan pergerakan secara horizontal dan vertikal dengan baik. Manipulator RJBA V2015 dibuat sederhana, mampu bergerak terhadap sumbu X, Y,Z serta mampu mencapit dengan baik.