Pengembangan sistem deteksi menggunakan kamera untuk manipulator robot pemanen jeruk lemon (Citrus medica)

Abstract

Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem deteksi menggunakan kamera charged coupled device (CCD) sebagai sensor yang hasilnya akan dimanfaatkan oleh manipulator robot pemanen jeruk lemon. Untuk mencapai hal tersebut, dilakukan penelitian untuk merancang algoritma deteksi jeruk lemon, pengembangan rumus posisi tiga dimensi obyek, dan uji coba penentuan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya.

This research aim to develop detection system using charged coupled device (CCD) camera as a censor that the results are expected to be used by manipulator of the lemon fruit harvesting robot. To achieve the purpose, the research was made to develop detec tion algorithm of lemon fruit, formula developing of object three dimensional position, and experiment determination of three dimensional lemon position on the plants.