Rancang Bangun dan Pengujian Kendaraan Berkaki Empat

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang, membangun, dan menguji model kendaraan berkaki empat menggunakan mekanisme berjalan Jansen linkage sebagai alternatif sistem locomotion yang efisien untuk aplikasi pertanian skala kecil. Proses perancangan meliputi pemodelan geometri linkage, simulasi kinematika untuk memperoleh posisi, kecepatan, dan percepatan toe point sepanjang satu siklus gait, serta analisis kebutuhan torsi dan daya pada berbagai kondisi pembebanan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa mekanisme Jansen linkage mampu menghasilkan pola gerak yang stabil dengan fase 180° antara sisi kiri dan kanan, serta kecepatan linier kendaraan berada pada rentang 0,25–0,5 m/s pada putaran crank 20 rpm. Pengujian fungsional model tanpa beban memperlihatkan bahwa keempat kaki dapat bergerak serempak sesuai hasil simulasi, sedangkan pengujian di medan tanah menunjukkan kebutuhan torsi kontinu sebesar 286 Nm dan daya 705 Watt agar sistem dapat bergerak stabil. Penggunaan wrench impact sebagai sumber tenaga terbukti tidak sesuai karena karakteristik torsinya yang intermiten. Penelitian ini menyimpulkan bahwa mekanisme Jansen linkage dapat diterapkan sebagai dasar pengembangan kendaraan berkaki untuk pertanian, namun diperlukan optimasi desain dan pemilihan motor listrik dengan torsi kontinu yang memadai untuk mencapai performa operasional yang optimal.