Analisys gerakan robot berkaki enam menggunakan 3 Servo dan Sensor Jarak

Abstract

Pada umumnya, hexapod menggunakan 18 servo. Namun, penggunaan servo yang terlalu banyak mengakibatkan konsumsi daya yang terlalu besar, biaya yang mahal, algoritme pergerakan kaki yang kompleks, dan pergerakan kaki yang lambat. Penelitian ini bertujuan mengembangkan hexapod dengan 3 servo, yang diletakkan di bagian tengah dan belakang robot. Peletakan servo di bagian tengah digunakan untuk mengangkat kaki depan dan belakang pada sisi yang sama, sedangkan peletakan dua buah servo pada bagian belakang robot digunakan untuk menggerakkan kaki depan dan belakang yang sudah saling terhubung. Algoritme pergerakan kaki yang digunakan adalah algoritme Alternating Tripod Gait yang membagi gerakan kaki menjadi 2 set gerakan seperti tripod. Tiap set gerakan terdiri atas 3 kaki, yaitu kaki depan dan belakang pada sisi yang sama, serta kaki tengah pada sisi yang berbeda. Masing-masing set bergerak secara bergantian. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa 3 servo dapat diimplementasikan pada robot hexapod dengan menggunakan algoritme pergerakan Alternating Tripod Gait. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa hexapod dengan 3 servo yang telah dibuat dapat berjalan dengan kecepatan 0.047 m/s, lebih cepat 0.017 m/s daripada hexapod dengan 18 servo. Selain itu, bobot hexapod dengan 3 servo adalah 210 gram, jauh lebih ringan dibandingkan dengan hexapod 18 servo yang berbobot lebih dari 3 kg.