Sistem navigasi berbasis pelacakan objek pada operasi robot asisten pemanenan di dalam greenhouse

Abstract

Teknologi robotika telah berkembang pesat dan digunakan di berbagai sektor termasuk pertanian khususnya pada produksi sayuran dalam lingkungan terkendali seperti greenhouse dan plant factory. Pemanenan merupakan salah satu operasi yang telah lama dicoba untuk diotomatisasi menggunakan teknologi robotika. Namun, kapasitas pemanenannya relatif rendah. Hal ini disebabkan robot memerlukan waktu yang cukup lama untuk mengenali objek yang akan dipanen. Manusia mampu mengenali objek dengan lebih cepat, sehingga secara keseluruhan pemanenan secara manual masih lebih cepat. Namun, pemanenan secara manual memiliki kelemahan utamanya terkait faktor kelelahan. Oleh sebab itu dalam penelitian ini dirancang robot asisten (assisting robot) dalam operasi pemanenan yang dapat membawakan hasil panen dan terus mengikuti pemanen (person following) agar pemanen dapat terus memanen dan tidak cepat mengalami kelelahan. Diharapkan dengan kolaborasi tersebut, secara keseluruhan kapasitas pemanenan dapat ditingkatkan. Metode yang digunakan adalah sistem navigasi berbasis pelacakan objek (object tracking) dengan menggunakan webcam sebagai perangkat akuisisi citra secara realtime, Sedangkan untuk pengolahan citra digunakan program komputer berbasis Python dan library open CV. Program tersebut dijalankan pada perangkat Raspberry pi yang juga digunakan untuk mengontrol hardware lainnya, seperti motor DC untuk mengatur pergerakan robot. Rangka robot dibuat menggunakan bahan baja hollow. Robot ini memiliki dua roda penggerak dan satu roda pengikut. Berdasarkan hasil pengujian robot dapat mengangkut beban lebih dari 25 kg namun, untuk keamanan beban maksimum dibatasi sampai 25 kg. Robot dapat beroperasi selama 63 – 68 menit