Rancang bangun manipulator untuk robot penyemai benih pada tray semai

Abstract

Saat ini, dengan perkembangan pesat pada bidang robotik, pengimplementasian teknologi robotik pada rancangan mesin penyemai benih pada tray semai dianggap sebagai perspektif yang menarik untuk menyediakan rancangan alternatif yang dapat menanggulangi beberapa kekurangan dari mesin-mesin yang telah ada. Dibandingkan dengan mekanisme mesin penyemai lainnya yang mengisi tiap baris dari tray semai, robot akan mengisi tiap sel tray satu persatu, dimana hal tersebut menyebabkan penurunan kapasitas kerja tetapi mempermudah proses pergantian pada berbagai tray semai. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang salah satu bagian dari robot yaitu manipulator untuk difungsikan pada proses penyemaian benih pada tray semai. Manipulator paralel tipe delta dipilih sebagai desain manipulator dikarenakan jenis ini memiliki kecepatan dan keakuratan yang tinggi. Metode pemanduan manual dilakukan untuk memastikan manipulator dapat menjangkau tiap sel yang dituju. Hasil pengujian manipulator menunjukan bahwa manipulator dapat menjangkau tiap sel pada empat tray yang diuji, dimana tingkat keberhasilan manipulator mencapai 100% pada tray 50, 72 dan 105 sel serta 99.6% pada tray 200 sel. Pengujian kapasitas kerja menunjukan bahwa manipulator dapat melakukan penyemaian pada kisaran 3200 sampai 3500 sel per jamnya.