Implementasi Algoritme Inverse Kinematics pada Robot Gripper

Abstract

Robot gripper atau yang biasa disebut sebagai robot lengan, merupakan robot manipulator yang dirancang untuk pengaplikasian di sektor industri. Menurut tren dari sistem otomatisasi, robot manipulator merupakan kebutuhan yang aktual, hal ini dikarenakan robot manipulator dapat memastikan sebuah integritas dari berbagai proses dan mengurangi tingkat risiko operasional bagi manusia. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan algoritme inverse kinematics pada robot gripper. Kendali inverse kinematics digunakan untuk menentukan kombinasi sudut dari setiap sendi robot berdasarkan posisi end-effector yang telah ditentukan. Hasil pengujian koordinat robot untuk memindahkan benda menunjukkan rata-rata error sebesar 0.000 cm pada sumbu dx, 0.645 cm pada sumbu dy, dan 1.848 cm pada sumbu dz. Persentase error pada masing-masing koordinat sebesar 0.000 % pada sumbu dx, 1.467 % pada sumbu dy, dan 6.161 % pada sumbu dz. Hasil tersebut menunjukkan bahwa robot masih berada di dalam rentang error yang diperbolehkan yaitu dari 0 cm hingga 1.5 cm sehingga menunjukkan bahwa algoritme inverse kinematics telah berhasil diimplementasikan pada robot gripper.