Pengembangan Algoritme Penghindaran Rintangan pada Algoritme Particle Swarm Optimization untuk Sistem Multi-Robot Pencari Target
View/ Open
Date
2019Author
Alfrianta, Albert
. Hardhienata, Medria K. D
Priandana, Karlisa
Metadata
Show full item recordAbstract
Particle Swarm Optimization (PSO) adalah salah satu teknik optimisasi yang dapat digunakan
untuk mengoordinasikan pergerakan robot untuk menemukan target. Meski demikian,
lingkungan yang dihadapi robot di dunia nyata tidak selalu ideal. Seringkali robot menghadapi
lingkungan dimana terdapat rintangan yang menghalangi pergerakan robot menuju
target. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan
algoritme penghindaran rintangan pada algoritme PSO untuk sistem multi-robot
pencari target. Perlakuan penghindaran oleh robot terhadap rintangan berbeda tergantung
jenis rintangannya. Dalam penelitian ini beberapa rintangan yang dipertimbangkan adalah
rintangan statis dan tabrakan antar robot. Untuk skenario yang diberikan, hasil penelitian
menunjukkan bahwa tidak terjadi tabrakan robot dengan rintangan dan tabrakan antar robot.
Selain itu, hasil penelitian juga menunjukkan bahwa rata-rata iterasi untuk mencapai alokasi
target pada PSO dengan penghindaran rintangan sebesar 33.27 10.34 tidak jauh berbeda
dibanding dengan PSO tanpa penghindaran rintangan sebesar 26.22 6.52. Rata-rata waktu
pencarian untuk mencapai iterasi terakhir pada PSO dengan penghindaran rintangan sebesar
21.58 2.12 menit cukup jauh berbeda dibanding dengan PSO tanpa penghindaran
rintangan sebesar 8.99 1.84 menit.
Collections
- UT - Computer Science [2236]