| dc.description.abstract | Manipulator merupakan peralatan yang memiliki fungsi sama dengan lengan manusia dan dapat melakukan penanganan objek pada ruang tiga dimensi. Pada penelitian ini jalur komunikasi manipulator Movemaster RV-M1 diubah dari paralel menjadi serial agar dapat dikendalikan dengan port USB. Algoritma pengendalian yang ada dikembangkan menggunakan Artificial Neural Network (ANN) untuk meningkatkan ketelitian ujung posisi pada manipulator. ANN merupakan salah satu sistem pengolah informasi yang memiliki karakteristik yang sama dengan jaringan syaraf mahluk hidup dan bersifat adaptif dalam mempelajari pola hubungan antara input dan output. Desain ANN dibuat dengan 3 variabel input, 3 hidden layer dengan 12 node pada tiap layer-nya dan 4 variabel output. Training ANN menggunakan data simulasi berupa hasil perhitungan kordinat (x, y, z) berdasarkan kombinasi sudut joint 1 sampai 4 (θ1, θ2, θ3, θ4) menggunakan persamaan forward kinematic dengan penambahan nilai sudut sebesar 20°. Uji kinerja algoritma ANN menggunakan 30 koordinat dengan tiga kali pengulangan menghasilkan rata-rata akurasi posisi sebesar 93.53%, 87.75%, 92.28% dan RMSE sebesar 15.57 mm, 23.92 mm dan 22.61 mm untuk koordinat x, y dan z secara berurutan. Penambahan beban dan kecepatan gerak pada manipulator tidak memiliki pengaruh yang besar terhadap rata-rata akurasi dan error posisi yang dihasilkan. | id |
