Implementasi Filter Kalman pada Sistem Tertanam Waktu Nyata untuk Menghitung Jumlah Kendaraan di Jalan Raya

Abstract

Salah satu teknik yang digunakan untuk pengaturan lampu lalu lintas di jalan raya adalah vision-based monitoring. Penelitian ini membangun sistem tertanam waktu nyata dengan mengimplementasikan vision-based monitoring pada single board computer untuk menghitung kendaraan. Algoritme vision-based monitoring yang digunakan penelitian ini adalah frame difference untuk menghilangkan background dan filter Kalman untuk pelacakan kendaraan. Pengujian dilakukan selama 4 hari dan setiap harinya diambil data selama 50 menit. Rentang waktu pengambilan citra selama 15 detik dengan FPS sebesar 10 dan rentang waktu penghitungan kendaraan selama 13.654 detik. Implementasi kedua algoritme pada Raspberry Pi mempunyai akurasi sebesar 44.357 % dengan simpangan 11.141 untuk hari ke-1 dan 2 serta akurasi sebesar 59.374 % dengan simpangan 7.517 untuk hari ke-3 dan 4. Hasil hari ke-1 dan 2 dipisah dengan hasil hari ke-3 dan 4 karena beda perlakuan terhadap kamera Raspberry Pi pada saat pengujian. Hasil dari penghitungan jumlah kendaraan dapat digunakan untuk mengetahui kepadatan lalu lintas di jalan raya.