Penggunaan Film Litium Tantalat (LiTaO3) Berbantukan Light Dependent Resistor (LDR) sebagai Detektor Garis pada Robot Pengikut Garis Berbasis Microcontroller AVR Atmega16

Abstract

Telah dilakukan pembuatan robot pengikut garis dengan menggunakan film Litium Tantalat (LiTaO3) sebagai detektor garisnya. Film LiTaO3 mengalami perubahan konduktivitas listrik ketika dikenai gelombang inframerah. Konduktivitas listriknya meningkat dengan meningkatnya intensitas gelombang inframerah yang jatuh pada permukaan film. Sebagai pengendali robot, digunakan microcontroller AVR Atmega16. Microcontroller memberikan instruksi kepada kedua motor sebagai respon terhadap masukan. Masukan pada microcontroller berupa perubahan tegangan jatuh pada film akibat perubahan intensitas inframerah yang sebelumnya telah dikuatkan dengan menggunakan rangkaian penguat operasional. Sebelum diterapkan sebagai detektor garis, film diuji dengan variasi warna transmitter dan jarak bidang pantul. Film LiTaO3 memiliki daerah serapan pada panjang gelombang cahaya tampak dan inframerah. Robot pada penelitian ini menggunakan dua sampel film, yaitu film yang diproses annealing pada suhu 800oC selama 1 jam dan film yang diproses annealing pada suhu 800oC selama 8 jam karena memiliki karakteristik yang baik untuk diterapkan sebagai sensor detektor garis serta menggunakan sebuah LDR untuk menjaga stabilitas robot. Sebagai transmitter digunakan LED inframerah, karena film menghasilkan beda tegangan jatuh tertinggi antara kondisi gelap dan terang ketika disinari dengan LED inframerah.