Pengembangan Teknik Lokalisasi menggunakan Algoritme Trilateration untuk Sistem Multi-Robot

Abstract

Sistem multi-robot merupakan suatu sistem yang menghubungkan beberapa robot agar dapat berkoordinasi untuk menyelesaikan suatu task tertentu. Sistem multi-robot memerlukan teknik lokalisasi untuk mendapatkan posisi robot yang akurat. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan teknik lokalisasi indoor untuk robot E-Puck. Algoritme lokalisasi yang digunakan adalah algoritme Trilateration dengan menggunakan nilai received signal strength indication (RSSI) dari bluetooth low energy (BLE) beacon. Setiap beacon diletakkan pada posisi tertentu di lingkungan uji dan nilai RSSI dihitung dari sinyal BLE. Nilai RSSI dan posisi beacon kemudian dikirim ke server menggunakan serial port untuk diolah sehingga dihasilkan posisi robot. Pengujian dilakukan menggunakan 2 skenario yaitu Skenario 1 menggunakan tiga beacon dan Skenario 2 menggunakan empat beacon. Hasil pengujian pada masing-masing skenario menunjukkan lokalisasi dapat diimplementasikan dengan rata-rata error pada Skenario 1 sebesar 48.36 ± 14.60 cm pada sumbu horizontal dan 79.60 ± 28.46 cm pada sumbu vertikal dan pada Skenario 2 sebesar 76.70 ± 26.24 cm pada sumbu horizontal dan 63.52 ± 20.86 cm pada sumbu vertikal.