http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/5357 2026-08-07T09:09:09Z http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/177679 Pengembangan Upper Limb Exoskeleton Dan Lower Limb Exoskeleton Untuk Peningkatan Produktivitas Dan Keselamatan Kerja Panen-Muat Kelapa Sawit; Development of Upper Limb Exoskeleton and Lower Limb Exoskeleton for Improving Productivity and Occupational Safety in Oil Palm Harvesting and Loading Syuaib, M. Faiz; Dewi, Nugrahaning Sani; Sanjaya, Kadek Heri; Tajalli, Muqorob; Trusaji, Wildan; Saulia, Lenny Pemanenan dan pemuatan tandan buah segar (TBS) kelapa sawit secara manual membebani tubuh pemanen secara berulang, terutama pada bagian bahu-punggung (upper limb) dan lutut-tungkai (lower limb), sehingga berisiko menimbulkan gangguan otot rangka (musculoskeletal disorders). Penelitian sebelumnya telah mengembangkan upper limb exoskeleton (ULE) hingga Tingkat Kesiapan Teknologi (TKT) 5, namun belum menjangkau mitigasi risiko pada tubuh bagian bawah. Penelitian ini bertujuan meningkatkan TKT ULE generasi baru, merancang prototipe lower limb exoskeleton (LLE), serta mengevaluasi kinerja keduanya melalui pengujian biomekanik, elektromiografi (EMG), dan usability test. Tiga varian ULE diuji pada skala laboratorium menggunakan simulasi kegiatan memanen (egrek, dodos) dan memuat (angkong), kemudian dua varian terbaik diuji lanjut di kebun sawit Jonggol IPB dan PTPN VIII Cimulang. LLE dikembangkan berbasis pneumatic artificial muscle (PAM) tipe akordion yang dikendalikan oleh sensor inertial measurement unit (IMU) dan solenoid valve, lalu diuji pada skala laboratorium menggunakan motion capture. Hasil menunjukkan seluruh varian ULE menurunkan shear force pada L5-pelvic junction dan berada pada kategori usability acceptable, dengan ULE Model 1 memperoleh skor System Usability Scale (SUS) tertinggi (95,25; grade A). Pada pengujian lapangan, ULE Model 2 memberikan penurunan compression force yang paling konsisten, sedangkan Model 1 memberikan keseimbangan aktivasi otot yang lebih baik. Indeks aktivasi otot global menurun 18,8% (dari 5,66 menjadi 4,60 %MVC) dengan penggunaan ULE, meskipun respons antarindividu masih bervariasi. Durasi pemotongan TBS menurun rata-rata 11,9% (32,8 menjadi 29,0 detik), namun belum signifikan secara statistik (p=0,284) walaupun ukuran efek berkategori sedang (r=0,34). Prototipe LLE berhasil dibuat dan menunjukkan kecenderungan penurunan compression force pada lutut dibandingkan tanpa LLE. Penelitian ini menyimpulkan bahwa teknologi exoskeleton berpotensi menjadi alat bantu ergonomi yang efektif untuk mendukung keselamatan dan kesehatan kerja pemanen kelapa sawit, dengan LLE saat ini berada pada TKT 3–5 dan ULE pada TKT 6–7, sehingga diperlukan penyempurnaan lebih lanjut sebelum implementasi skala luas. 2026-01-01T00:00:00Z http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/173946 Modifikasi Sistem Mekanis Dan Rangka Pemanen Pada Mesin Pemanen Tbs (Tandan Buah Segar) Kelapa Sawit (Elaeis Guineensis) E-Bhar (Electric Bunch Harvester) Herodian, Sam; Adhiluhung, Bismar Perkebunan kelapa sawit merupakan sektor perkebunan Indonesia dengan nilai jual tinggi sebagai penghasil minyak nabati, sehingga peningkatan produktivitas panen Tandan Buah Segar (TBS) menjadi kebutuhan penting. Pemanenan tradisional yang kurang efektif menjadi salah satu faktor penghambat produktivitas serta berisiko terhadap keselamatan pekerja dan kualitas buah. Mesin pemanen Electric Bunch Harvester (E-Bhar) dikembangkan untuk menjawab permasalahan tersebut, namun pada penerapannya rangka dan sistem mekanis E-Bhar masih memiliki ruang perbaikan. Penelitian ini bertujuan memodifikasi rangka pemanen dan sistem mekanis aktuator E-Bhar agar mampu bekerja pada kondisi pemanenan yang lebih berat serta lebih cepat. Modifikasi rangka difokuskan pada rangka pivot dan scissor penggerak dengan menambah ketebalan komponen, sedangkan sistem mekanis aktuator diubah dari aktuator elektrik menjadi aktuator hidrolik. Kekuatan rangka hasil modifikasi disimulasikan menggunakan metode finite element analysis (FEA) pada perangkat lunak Solidworks 2023 untuk mengevaluasi von Mises stress, deformasi, dan factor of safety, sedangkan performa aktuator diuji secara fungsional dengan mengukur waktu gerak. Hasil simulasi menunjukkan rangka pivot modifikasi memiliki von Mises stress maksimal 1,08 × 10⁸ N/m² (turun dari 1,80 × 10⁸ N/m²) dengan factor of safety minimal 1,91 (naik dari 1,15), sedangkan scissor penggerak modifikasi memiliki factor of safety minimal 25,1 (naik dari 6,3). Aktuator hidrolik terbukti menggerakkan rangka penjepit hingga 2,6 kali lebih cepat dibandingkan aktuator elektrik. Hasil ini membuktikan bahwa modifikasi rangka dan sistem mekanis meningkatkan kekuatan struktural sekaligus efisiensi waktu pemanenan E-Bhar. 2026-06-01T00:00:00Z http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/173945 Effects Of Oxygen Ultrafine Bubble Injection On The Storage Stability And Physicochemical Properties Of B35 Biodiesel Herodian, Sam; Wimarnaya, Hensa Febrian The implementation of B35 biodiesel has significantly contributed to renewable energy utilization in the transportation sector. However, the higher fatty acid methyl ester (FAME) content in B35 biodiesel increases its susceptibility to physicochemical degradation during storage, making storage stability a critical concern. Oxygen ultrafine bubble (UFB) technology has recently been reported to improve diesel combustion performance, yet its influence on the storage stability of biodiesel has not been comprehensively investigated. This study evaluated the effects of oxygen UFB injection on the physicochemical properties and storage stability of B35 biodiesel during seven weeks of storage. Normal B35 biodiesel (CN48) and oxygen UFB-treated B35 biodiesel were comparatively evaluated based on kinematic viscosity, density, water content, total acid number, and oxidation stability at weekly intervals. The experimental results demonstrated that oxygen UFB treatment increased viscosity and density while reducing water content and oxidation stability, whereas the total acid number remained relatively unaffected immediately after treatment. During storage, both untreated and UFB-treated fuels exhibited gradual increases in viscosity, density, water content, and acid number, accompanied by a decline in oxidation stability. Nevertheless, all measured parameters remained within the quality limits specified by the Indonesian Directorate General of Oil and Gas Standard No. 170.K/HK.02/DJM/2023 after seven weeks of storage. These findings indicate that although oxygen ultrafine bubble injection modifies several physicochemical characteristics of B35 biodiesel, it does not compromise its storage quality within the investigated storage period. The results provide important insights into the feasibility of applying oxygen ultrafine bubble technology to biodiesel fuels while maintaining compliance with national fuel quality standards. 2026-06-01T00:00:00Z http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/173943 Desain Dan Analisis Ergonomi Pada Ruang Kemudi Mesin Pemanen Tandan Buah Segar Kelapa Sawit Herodian, Sam; Hafiz, Mohammad Rancangan ruang kemudi yang ergonomis merupakan salah satu faktor penting untuk meningkatkan keselamatan, kenyamanan, dan efisiensi kerja operator pada mesin pertanian. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengevaluasi ergonomi ruang kemudi mesin pemanen tandan buah segar (TBS) kelapa sawit menggunakan metode Rapid Upper Limb Assessment (RULA). Penelitian dilakukan melalui tahapan identifikasi masalah, penentuan kriteria desain, penerapan data antropometri masyarakat Indonesia, pemodelan ruang kemudi secara virtual, evaluasi ergonomi, pembuatan prototipe, serta pengujian fungsional. Data antropometri persentil ke-5, ke-50, dan ke-95 digunakan sebagai dasar penentuan dimensi kursi, tuas kendali, pedal, serta tata letak komponen ruang kemudi. Evaluasi ergonomi dilakukan menggunakan perangkat lunak CATIA V5 dan divalidasi menggunakan metode RULA. Hasil penelitian menunjukkan bahwa rancangan ruang kemudi mampu mengakomodasi operator dengan variasi ukuran tubuh serta menghasilkan postur kerja yang nyaman. Analisis RULA menghasilkan skor akhir sebesar 3, yang menunjukkan tingkat risiko ergonomi rendah sehingga hanya memerlukan perbaikan kecil. Rancangan ruang kemudi yang dihasilkan dapat meningkatkan kenyamanan dan keselamatan operator serta menjadi acuan dalam pengembangan mesin pemanen kelapa sawit yang lebih ergonomis. 2026-06-01T00:00:00Z