| dc.description.abstract | Wahana permukaan tak berawak (unmanned surface vehicle (USV)) atau wahana permukaan otomatis (autonomous surface vehicle (ASV)) merupakan sebuah wahana (vehicle) berbentuk kapal di permukaan (surface) air yang dapat bergerak tanpa awak di dalamnya secara otomatis. USV dapat digunakan di perairan yang tidak dapat dilalui kapal dengan awak. Perkembangan USV di dunia sudah pesat, namun belum diimbangi dengan baik perkembangannya di Indonesia. Penelitian ini
bertujuan membuat USV yang bersifat autonomous, yaitu bergerak secara otomatis berdasarkan waypoint. Tahapan penelitian meliputi perancangan USV, uji coba sistem observasi kapal permukaan otomatis. Uji coba dilakukan dengan mengukur durasi oleng wahana di atas air dan mengukur akurasi GPS, kemudian menjalankan wahana pada Iintasan lurus, zigzag, parallel, dan berbentuk S. Waktu oleng wahana sebesar 3 detik, akurasi GPS CEP 50% sebesar 1,9 meter dan QDRMS 95%
sebesar 4,7 meter. Selisl jarak terbesar waypoint dengan lintasan aktual pada lintasan lurus sumbu X sebesar 2,05 m dan sumbu y sebesar 1,27 m, lintasan zigzag sumbu x sebesar 2.63 m dan a a?‘ sebesar 3,73 m, lintasan parallel sumbu x sebesar 4,82 m dan sumbu y sebesar 3,98 m, , ‘lintas S sumbu x sebesar 3,85 m dan (sumbu y sebesar 4,49 m. | id |
