Rancang bangun Prototipe Remotely Operated Vehicle bawah air: aspek sistem kendali elektronik

Abstract

ROV (Remotely Operated Vehicle) sebagai wahana observasi bawah air sangat dibutuhkan keberadaannya dalam bidang kelautan. Belum adanya ROV buatan domestik di Indonesia mendorong perlunya dikembangkan instrumen ini. Penelitian ini ditujukan untuk membuat sistem kendali gerak dan h g s i otomatik bagi sistem wahana terpadu ROV dengan perangkat lunak dan mikrokontroler serta akuisisi data visual berupa video sebagai model dasar sistem monitoringjsh shelter dengan ROV. Pembuatan sistem kendali dilakukan melalui tiga tahap yaitu perancangan perangkat lunak, pembuatan perangkat keras dan penyatuan (integrasi) perangkat lunak dan perangkat keras. Perangkat lunak yang dibuat mencakup program pengendalian gerak ROV melalui kendali mikrokontroler AVR ATMega8535 dengan bahasa BASIC, pembuatan antarmuka pengguna grafis dan pengendalian perangkat keras secara serial dengan Borland Delphi 7. Pembuatan perangkat keras ditujukan untuk pengendalian thruster motor DC dengan mikrokontroler dan perangkat kamera CCD untuk pengarnbilan data visual. Hasil pembuatan antarmuka cukup baik dimana fungsi GUI seperti layar monitor, indikator gerak dan fungsi berjalan dengan baik namun sinkronisasi keja antara gerak joystik terhadap motor masih kurang,berjalan dengan baik karena sistem komunikasi serial RS-232 kurang sesuai untuk transmisi data jarak jauh. Secara umum perancangan sistem kendali ROV berjalan dengan baik dan mampu melakukan pengambilan data visual. Selanjutnya sistem ini perlu dilengkapi dan dikembangkan untuk lebih mengoptimalkan fungsinya dan memungkinkan pengkhususan kerja