| dc.description.abstract | Sumber daya laut yang luas memerlukan observasi dan eksplorasi bawah air,
tetapi metode konvensional penyelaman memiliki banyak risiko. Oleh karena itu,
pengembangan teknologi bawah air seperti Remotely Operated Underwater Vehicle
(ROV) sangat penting untuk mengurangi risiko. Namun, lingkungan bawah air
yang tidak terduga memerlukan pengujian kinerja ROV sebelum digunakan secara
optimal. Oleh karena itu, dilakukan penelitian ini untuk mengetahui spesifikasi dan
kinerja N3-ROV serta merancang sistem kendali dan akuisisi video sehingga dapat
menjadi alternatif observasi dan eksplorasi bawah air. N3-ROV memiliki dimensi
61x65x34 cm, berat total 13 kg dengan daya apung sebesar 128,4 N dengan kendali
di permukaan menggunakan gamepad yang terhubung ke laptop. Uji kinerja
dilakukan pada dua lingkungan yang berbeda, lingkungan kolam dan lingkungan
lapang. N3-ROV memiliki pergerakan lurus pada lingkungan kolam dengan error
sebesar 0° dan pada lingkungan lapang sebesar 1,7° dengan kecepatan berturutturut 76,6 cm/s dan 77,2 cm/s. Gerak turun pada kedua lingkungan berbeda dimana
pada lingkungan kolam gerak turun memiliki delay dan error berturut-turut sebesar
9,7 detik dan 94,1° dibandingkan dengan lingkungan lapang 3,9 detik dan 48,8°.
Pada gerak berbelok delay dan error pada lingkungan kolam lebih tinggi di
bandingkan pada lingkungan kolam. Gerak gliding pada lingkungan kolam
memiliki kecepatan surfacing yang lebih lambat dibandingkan dengan lingkungan
lapang. | id |
