View Item 
      •   IPB Repository
      • Dissertations and Theses
      • Undergraduate Theses
      • UT - Faculty of Mathematics and Natural Sciences
      • UT - Computer Science
      • View Item
      •   IPB Repository
      • Dissertations and Theses
      • Undergraduate Theses
      • UT - Faculty of Mathematics and Natural Sciences
      • UT - Computer Science
      • View Item
      JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

      Implementasi Algoritme Inverse Kinematics pada Robot Gripper

      No Thumbnail [100%x80]
      View/Open
      Fulltext (10.93Mb)
      Date
      2019
      Author
      Rahman, Muhammad Luthfir
      Wulandari
      Priandana, Karlisa
      Metadata
      Show full item record
      Abstract
      Robot gripper atau yang biasa disebut sebagai robot lengan, merupakan robot manipulator yang dirancang untuk pengaplikasian di sektor industri. Menurut tren dari sistem otomatisasi, robot manipulator merupakan kebutuhan yang aktual, hal ini dikarenakan robot manipulator dapat memastikan sebuah integritas dari berbagai proses dan mengurangi tingkat risiko operasional bagi manusia. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan algoritme inverse kinematics pada robot gripper. Kendali inverse kinematics digunakan untuk menentukan kombinasi sudut dari setiap sendi robot berdasarkan posisi end-effector yang telah ditentukan. Hasil pengujian koordinat robot untuk memindahkan benda menunjukkan rata-rata error sebesar 0.000 cm pada sumbu dx, 0.645 cm pada sumbu dy, dan 1.848 cm pada sumbu dz. Persentase error pada masing-masing koordinat sebesar 0.000 % pada sumbu dx, 1.467 % pada sumbu dy, dan 6.161 % pada sumbu dz. Hasil tersebut menunjukkan bahwa robot masih berada di dalam rentang error yang diperbolehkan yaitu dari 0 cm hingga 1.5 cm sehingga menunjukkan bahwa algoritme inverse kinematics telah berhasil diimplementasikan pada robot gripper.
      URI
      http://repository.ipb.ac.id/handle/123456789/100530
      Collections
      • UT - Computer Science [2339]

      Copyright © 2020 Library of IPB University
      All rights reserved
      Contact Us | Send Feedback
      Indonesia DSpace Group 
      IPB University Scientific Repository
      UIN Syarif Hidayatullah Institutional Repository
      Universitas Jember Digital Repository
        

       

      Browse

      All of IPB RepositoryCollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

      My Account

      Login

      Application

      google store

      Copyright © 2020 Library of IPB University
      All rights reserved
      Contact Us | Send Feedback
      Indonesia DSpace Group 
      IPB University Scientific Repository
      UIN Syarif Hidayatullah Institutional Repository
      Universitas Jember Digital Repository
        

       

      NoThumbnail